針灸的形成經(jīng)歷了一個(gè)漫長的過程，遠(yuǎn)古時(shí)期，當(dāng)人們偶然被一些尖硬物體，如石頭、荊棘等碰撞了身體表面的某個(gè)部位，會出現(xiàn)意想不到的疼痛被減輕的現(xiàn)象。古人開始有意識地用一些尖利的石塊來刺身體的某些部位或人為地刺破身體使之出血，以減輕疼痛。古書上曾多次提到針刺的原始工具是石針，稱為砭石。人們就用"砭石"刺入身體的某一部位治療疾病。砭石在當(dāng)時(shí)還更常用于外科化膿性感染的切開排膿，所以又被稱為針石或砭石?！渡胶＝?jīng)》說："有石如玉，可以為針"，是關(guān)于石針的早期記載。中國在考古中曾發(fā)現(xiàn)過砭石實(shí)物?？梢哉f，砭石是后世刀針工具的基礎(chǔ)和前身。

灸法則可能源于熱熨之法，即將石頭燒熱，于皮膚局部加溫而減輕病痛，后來原始人又學(xué)會了用燃燒的干枯植物莖葉代替石頭，原始灸法就產(chǎn)生了。針灸作為一種治療手段，早在先秦時(shí)代就已相當(dāng)流行了。在長沙馬王堆出土的古醫(yī)書中，有《足臂十一脈灸經(jīng)》、《陰陽十一脈灸經(jīng)》、《脈法》、《陰陽脈死候》等書，江陵張家山漢簡也有《脈書》出土，此皆與經(jīng)絡(luò)、經(jīng)脈等針灸基礎(chǔ)理論有密切關(guān)系。針灸療法在《內(nèi)經(jīng)》中有著很重要的地位，其中《靈樞》一書的古稱即為《針經(jīng)》，而《內(nèi)經(jīng)》對針灸理論詳細(xì)系統(tǒng)的論述，也全面奠定了后世針灸學(xué)的基礎(chǔ)。